单向测距雷达与飞控连接使用

风火轮用户arhuy

Benewake TFmini / TFmini Plus lidar¶

TFmini激光雷达和TFmini Plus的室内射程为12米，室外射程为7米，重量仅为5克

Note

有关这两种激光雷达的更多信息，请下载资料！（如无法下载，请进入下面购买链接后，反馈给客服）

资料：链接：https://pan.baidu.com/s/1NPNar4wpTTu4ydCzn2Vofw?pwd=epe2

提取码：epe2

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哪里购买？¶

• TF Luna ：https://item.taobao.com/item.htm ... m=2015.23436601.0.0

• TFmini plus：https://item.taobao.com/item.htm ... m=2015.23436601.0.0

• TFmini-S：https://item.taobao.com/item.htm ... m=2015.23436601.0.0

• 更多型号请联系客服（也有全向雷达）

  
  

如何与飞控或者其他自动驾驶仪连接？¶

可以任何可用UART/TTL等串口连接. 下图显示了如何连接到SERIAL4

接好后，配置参数如下

• SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)

• SERIAL4_BAUD = 115 (115200 baud)

• RNGFND1_TYPE = 20 (Benewake-Serial)

  
  

笔记

RNGFND1_TYPE=20通过其UART连接适用于TFminiPlus或TFmini。如果TFminiPlus通过I2C连接到自动驾驶仪，则使用RNGFND1_TYPE=25（Benewake TFminiPlus-I2C），并设置RNGFND_1_ADDR=16（激光雷达的I2C地址，十进制）。传感器的默认I2C地址为0x10十六进制，十进制为16。

• RNGFND1_MIN_CM=30（TFmini），=10（TFminiPlus）

  RNGFND1_MAX_CM=1000（室内使用）或600（室外使用）。这是测距仪可以可靠读取的厘米距离。

  RNGFND1_GNDCLEAR=10或更准确地说，车辆着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于您如何安装测距仪。

  
  

如果改用Telem2端口，则上面列出的串行参数应为：

• SERIAL2_PROTOCOL = 9

• SERIAL2_BAUD = 115

  
  

配置好以后测试：¶

传感器读取的距离可以在任务规划器的飞行数据屏幕的状态选项卡中看到。仔细查看“sonarrange”。