jetson AGX Xavier关于CAN口调试
注意：确保jetson AGX Xavier系统是英文版本的（中文系统版本存在有很多漏洞，可能会导致CAN口无法调试）首先安装一个工具来更改Xavier上的寄存器值:
sudo apt install busybox或sudo apt install busybox
然后我们需要重新配置与CAN控制器引脚对应的四个寄存器值。以下命令将重新配置这些引脚：
sudo busybox devmem 0x0c303000 320x0000C400 sudo busybox devmem 0x0c303008 320x0000C458 sudo busybox devmem 0x0c303010 320x0000C400 sudo busybox devmem 0x0c303018 320x0000C458
现在修改了寄存器值，我们可以使用以下modprobe命令安装CAN控制器并加载驱动程序：
sudo modprobe can
sudo modprobe can_rawsudo modprobe mttcan
下一步是根据CAN总线和收发器的规格配置CAN控制器。在这里，我将CAN比特率设置为500 Kbps，启用灵活数据速率（FD），将有效负载比特率设置为2 Mbps并启用总线错误报告。如果您不确定所有这些设置，则可以在此之后设置bitrate值并忽略其他选项。
sudo ip link set can0 type can bitrate500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
启动CAN接口：
sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1
要检查CAN控制器是否已成功启用，请使用该ifconfig命令。在输出，你应该能够看到can0和can1网络设备之间，如图下图：要在系统启动时自动完成上述CAN控制器配置，请创建一个enable_CAN.sh在根目录中命名的文件并使其可执行：
sudo touch /enable_CAN.sh
sudo chmod 755 /enable_CAN.sh
将以下行添加到此文件并保存。这些基本上与我们配置CAN控制器的命令相同。
#!/bin/bash
sudo modprobe can
sudo modprobe can_rawsudo modprobe mttcansudo ip link set can0 type can bitrate500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd onsudo ip link set can1 type can bitrate500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd onsudo ip link set up can0sudo ip link set up can1
exit 0
如果/etc/rc.localJetson Xavier上已存在该文件，请跳至下一步。如果它不存在，请继续并通过在终端中运行以下命令来创建它：
printf '%s\n' '#!/bin/bash' 'exit 0' |sudo tee -a /etc/rc.local
sudo chmod +x /etc/rc.local
在行/etc/rc.local之前的文件中添加以下exit 0行：
sh /enable_CAN.sh＆
/etc/rc.local文件现在应该如下所示：
现在应该在系统启动时自动运行enable_CAN.sh脚本并配置CAN控制器。要测试它，请重新启动Jetson Xavier并检查在终端中运行命令时是否仍然看到can0和can1设备ifconfig。
安装CAN收发器
我们首先将扩展接头连接器的引脚＃29（CAN0_DIN）和引脚＃31（CAN0_DOUT）连接到其中一个收发器上的CRX和CTX引脚。同样，引脚＃37（CAN1_DIN）和引脚＃33（CAN1_DOUT）需要连接到另一个收发器上的CRX和CTX引脚。我们还需要将扩展插头连接器上的两组3.3V和GND引脚连接到收发器上的3V3和GND引脚。下图演示了收发器的引脚如何连接到扩展头引脚。收发器上的CANH和CANL引脚需要连接到要与之通信的两条CAN总线的CAN高电平和CAN低电平线。我们还需要某种结构来修复收发器和Jetson Xavier开发人员套件。我们已经建立了一个简单的平台来安装板和收发器。下图显示了连接到Jetson Xavier开发人员套件并安装在此平台上的收发器。
请问所用的收发器型号可以分享一下吗？ 收发器，其实就是CAN电平转换而已，淘宝上也有的 您好，严格按照这个文章里的命令执行了一遍，然后一个命令窗口candump can1，另一个窗口cansend can0 123#1213141516171819，但candump那个窗口却什么也收不到，请问是怎么回事呢？连接和命令见下图。据说要调高低电平，具体是怎么操作呢？能指导一下吗？
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=9a1ac5e651df8db1bc2e7c6c3922dddb/faa473f082025aaf6275bab5f4edab64024f1a44.jpg
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=58be5450a7d3fd1f3609a232004e25ce/a135b9014a90f603a9b85b393612b31bb151edf8.jpg
游客 223.71.46.x 发表于 2019-11-25 16:31
您好，严格按照这个文章里的命令执行了一遍，然后一个命令窗口candump can1，另一个窗口cansend can0 123#1 ...
请问你解决了吗，我也遇到这个问题了
按照上面步骤，自发自收可以通过，但是针脚没有信号输出，这个是什么问题 同样的步骤为什么can0能打开，can1打不开呢？ 你好，请问一下，我这边就显示Cannot find "can1"怎么办呢
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